< img id="wx_img" src="https://www.qbitai.com/wp-content/uploads/imgs/qbitai-logo-1.png" width="400" height="400"> # 机器人运控训练步入分钟级时代！清华AIR开源UniLab：3分钟训好人形，速度暴涨10倍，Mac上也能跑 _[思邈](https://www.qbitai.com/author/simiao "由 思邈 发布")_ 2026-06-02 11:57:21 来源：[量子位](https://www.qbitai.com) 全新的机器人强化学习训练架构 > 清华AIR DISCOVER Lab投稿 > > 量子位 | 公众号 QbitAI 在具身智能训练中，“把计算全部塞进GPU”似乎成了唯一的提速密码，机器人运控并行训练的框架，IsaacLab、MuJoCoPlayground、mjlab都默认遵循这一范式，这些系统都牢牢绑定在NVIDIA生态中。 **清华大学智能产业研究院（AIR）DISCOVER Lab联合清华、上交、上海创智学院等多所高校和谋先飞技术、求之科技、原力灵机** ，正式推出了全新的机器人强化学习训练架构——**UniLab** 。 团队另辟蹊径，通过大胆重构系统结构，打破了“GPU包揽全部”的潜规则，为具身智能打造了全新一代“CPU高效仿真+GPU策略训练”的异构高吞吐训练底座，在多项运控任务训练上实现了数倍效率提升。 # 布局全景：异构并行与多任务泛化架构 UniLab从底层重新组织了仿真、数据采集与策略学习之间的系统结构。 △UniLab系统架构图 # 核心突破1：异构流水线重叠，大幅消除计算资源“干等空转” 传统GPU管线将物理步进与策略学习同步串行执行，所有的计算都放在GPU上，导致显卡和多核CPU出现“一方计算、一方闲置”的资源闲置。 * **并行解耦** ：UniLab采用异步异构架构，CPU侧利用多核算力并行运行MuJoCo或MotrixSim高保真物理引擎，GPU侧则专注于策略网络梯度更新。 * **数据流高度重叠（Overlapping）** ：利用共享内存建立无锁的运行时缓冲区。当GPU在执行当前Batch的网络更新时，CPU阵列已经在异步并发跑完下一步环境仿真，消除了昂贵的数据跨总线搬运延迟，榨干每一份硬件算力。 △UniLab单周期流水线时序 # 核心突破2：3至10倍端到端加速，异构解耦换来系统级提速 传统GPU管线将仿真和学习绑在同一块显卡上，资源互相争抢。 UniLab用实测数据证明，将仿真解耦到CPU侧并通过运行时协调，可以带来显著的端到端墙钟时间（Wall-clock Time）收益： * **3-10倍爆发提速：** 在相同硬件的基准测试中，UniLab达到相同目标奖励的端到端训练速度比传统方案快3至10倍。 * **真机验证闭环：** 团队已将UniLab训练的策略成功部署到6类真机任务上，覆盖四足行走、人形全身运动追踪（含翻跟头、攀爬）以及灵巧手操作，完成了从仿真到真机的完整闭环验证。 △端到端训练效率对比曲线 # 核心突破3：不绑定CUDA，Mac也能本地高效调训人形机器人 UniLab彻底去除了对特定硬件的硬编码依赖，让机器人强化学习训练走向大众化： * **跨平台全后端兼容** ：原生支持CUDA、Apple、AMD及Intel等多种后端，无缝适配PPO、APPO、SAC、TD3等主流强化学习算法。 * **Mac训练神器** ：在Mac（Apple Silicon）平台上，UniLab借助统一内存架构（UMA）的低延迟特性，CPU仿真与GPU学习之间的数据传输无需跨越PCIe总线，传输开销大幅降低。让Mac本地训练人形机器人成为现实。 * **全品类任务覆盖** ：基于统一的任务接口，UniLab不仅支持四足和人形行走，还完美覆盖高动态人形动作跟踪（G1 Flip、G1 WallFlip、Dance等）、高维接触的灵巧手精细操作（Sharpa hand），以及复杂的全身手脚协同（Loco-Manipulation）。 * 超高效训练系统：4090+9950×3d的系统上，12秒训练好四足行走，3分钟人形G1学会走路，让机器人运控训练迈向“分钟级”时代。 * 工业级成熟代码架构：工业开发级代码构建成熟度，零成本上手，3分钟本地配好环境，5分钟运行好第一个demo，面向AI-Native的开发协作模式让机器人模型和算法迁移“零摩擦”。 △多任务应用场景 collage # 开源与未来探索 UniLab现已**正式开源** 。 未来项目将围绕接触密集型灵巧操作的物理保真度评测、算法benchmark、以及多模态触觉策略等方向持续迭代，将UniLab从一个高效训练系统进一步扩展为**通用的机器人学习研究平台** 。 项目主页：https://unilabsim.github.io 论文链接：https://arxiv.org/abs/2605.30313 代码仓库：https://github.com/unilabsim/UniLab _版权所有，未经授权不得以任何形式转载及使用，违者必究。_ [UniLab](https://www.qbitai.com/tag/unilab) [机器人](https://www.qbitai.com/tag/%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba) [清华AIR](https://www.qbitai.com/tag/%e6%b8%85%e5%8d%8eair) * [云端模型如何落地物理世界？招商局狮子山人工智能实验室用LiOS打通具身智能全链路](https://www.qbitai.com/2026/06/427472.html "云端模型如何落地物理世界？招商局狮子山人工智能实验室用LiOS打通具身智能全链路") _2026-06-02_ * [材料版AlphaFold来了！40个工业任务全方位SOTA，AI4S迎来行业大突破](https://www.qbitai.com/2026/06/427142.html "材料版AlphaFold来了！40个工业任务全方位SOTA，AI4S迎来行业大突破") _2026-06-01_ * [机器人原生世界动作模型问世！首创时空一体架构，复旦系团队出品](https://www.qbitai.com/2026/05/426984.html "机器人原生世界动作模型问世！首创时空一体架构，复旦系团队出品") _2026-05-31_ * [Token贵只因你喂给模型的垃圾太多了丨@亚马逊王晓野AIGC2026](https://www.qbitai.com/2026/05/426970.html "Token贵只因你喂给模型的垃圾太多了丨@亚马逊王晓野AIGC2026") _2026-05-31_ ### 相关阅读 [ ](https://www.qbitai.com/2019/12/9905.html) #### [Nature年度十大杰出研究出炉：超导体能也接近室温了，亚洲人不一定是从非洲迁徙来的，复旦中科院上榜](https://www.qbitai.com/2019/12/9905.html) 海王星的第7颗内卫星被发现。 [栗子](/?author=6)2019-12-16 __[Nature](https://www.qbitai.com/tag/nature) [机器人](https://www.qbitai.com/tag/%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba) [超导体](https://www.qbitai.com/tag/%e8%b6%85%e5%af%bc%e4%bd%93) [ ](https://www.qbitai.com/2021/02/21902.html) #### [机器人用上AI后，拥有了堪比人类皮肤的触觉：轻松引线穿针、夹取鸡蛋丨Science子刊](https://www.qbitai.com/2021/02/21902.html) 城大&港大出品 [萧箫](/?author=27)2021-02-26 __[人工智能](https://www.qbitai.com/tag/%e4%ba%ba%e5%b7%a5%e6%99%ba%e8%83%bd) [机器人](https://www.qbitai.com/tag/%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba) [触觉传感器](https://www.qbitai.com/tag/%e8%a7%a6%e8%a7%89%e4%bc%a0%e6%84%9f%e5%99%a8) [ ](https://www.qbitai.com/2022/10/39065.html) #### [特斯拉人形机器人中国展出/ 苹果确认iPhone将用Type C/ 南信大回应元宇宙系建设思路…今日更多新鲜事在此](https://www.qbitai.com/2022/10/39065.html) 今天是10月31日星期一 [alex](/?author=48)2022-10-31 __[iPhone](https://www.qbitai.com/tag/iphone) [元宇宙](https://www.qbitai.com/tag/%e5%85%83%e5%ae%87%e5%ae%99) [机器人](https://www.qbitai.com/tag/%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba) [特斯拉](https://www.qbitai.com/tag/%e7%89%b9%e6%96%af%e6%8b%89) [ ](https://www.qbitai.com/2022/01/32371.html) #### [马斯克亲自带队机器人业务，6大岗位招人：不看学历看能力，没有学位要求](https://www.qbitai.com/2022/01/32371.html) 不看学历看能力 [雷刚](/?author=14)2022-01-31 __[机器人](https://www.qbitai.com/tag/%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba) [特斯拉](https://www.qbitai.com/tag/%e7%89%b9%e6%96%af%e6%8b%89) [马斯克](https://www.qbitai.com/tag/%e9%a9%ac%e6%96%af%e5%85%8b) [ ](https://www.qbitai.com/2021/06/24700.html) #### [鹅厂机器人，支棱起来了](https://www.qbitai.com/2021/06/24700.html) 能两条腿变三条腿 [白交](/?author=24)2021-06-03 __[机器人](https://www.qbitai.com/tag/%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba) [腾讯](https://www.qbitai.com/tag/%e8%85%be%e8%ae%af) [ ](https://www.qbitai.com/2019/11/9291.html) #### [波士顿动力将机器狗租给美国警方：已参与两次执法任务，可以破门、勘测、防爆](https://www.qbitai.com/2019/11/9291.html) [乾明](/?author=8)2019-11-26 __[机器人](https://www.qbitai.com/tag/%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba) [波士顿动力](https://www.qbitai.com/tag/%e6%b3%a2%e5%a3%ab%e9%a1%bf%e5%8a%a8%e5%8a%9b)